Sumo_cup

View on GitHub

Robô lutador de sumô

Projeto desenvolvido para a competição SumốCup realizada em outubro de 2017 na Universidade Federal de Uberlândia e organizada pelo LASEC.

Esta competição tem por obetivo, como na luta entre humanos, jogar o adversário para fora do dojô de forma autonoma ou então apenas ser o ultimo a sair do dojô. Abaixo alguns exemplos:

As imagens mostradas acima são de uma categoria acima à do sumô e com um nível mais avançado de competitividade.

Sobre o projeto

Este projeto possui conceitos bem simples de programação em linguagem .ino juntamente com a IDE do arduino e usa a logica condicional para o seu sistema de controle.

Materiais utilizados

Estrégia utilizada

Sua lógica de controle foi pensada para ao inicio do round o robô vá até ao centro do dojô e lá começar a procurar pelo adversário. Foram criadas três funções neste código, a função procura a função ataque e a função voltar ao campo.

Na função procura o robô se dirige ao centro do dojo, como citado acima e procura o adversário rodando no seu própio eixo, quando o advesário é encontrado, pelo sensor ultrassom, a função ataque é chamada e o robô empurra-o com toda a força para fora do dojo. Caso o robo saia do centro, por ser empurrado ou para atacar, a função voltar ao campo é chamada, ela impede que o robô saia do dojo.

hardware

Este projeto foi concebido Basicamente de materiais reciclados, os dois andares do chassi foram feitos de compensado de madeira, o suporte para a roda traseira ,a chamada “roda boba” e para o sensor traseiro foi improvisada de uma tampa de garrafa PET. Para aumentar a tração das rodas utilizamos pulseiras elásticas, uma solução improvisada de ultima hora.

Abaixo podemos ver uma foto do robô já montado:

Resultados

Em um contexto geral o robô conseguiu cumprir com a maioria dos seus objetivos de forma autônoma, não saiu do dojô sozinho e conseguiu vencer algumas lutas. O principal desafio apresentado foi com relação à altura do robô, por conta da limitação de área imposta pela competição e pelo fato de os hardwares utilizados ocuparem uma àrea relativamente grande, a altura em que o robô ficou o deixou muito instável com relação movimentos bruscos acarretando assim algumas quedas. O caixa de redução utilizada não a mais apropriada pois quanto maior é a rotação menor é o torque e por conta disso tivemos muita dificuldade para conseguir empurrar alguns advesários.

Para a versão 2.0 tentaremos sanar todas as dificuldades encontradas para chegar na competição com o maior nível de competitividade o possível deixando as disputas ainda mais acirradas, é com competições deste porte que a comunidade acadêmica.

Neste link têm alguns videos da competição.

##licenses

This project is licensed under the MIT License - see the LICENSE.md file for details

"THE BEERWARE LICENSE" (Revision 42):
Italo Fernandes, Mario Borges and Luiz Henrique wrote this code.
As long as you retain this notice, you can do whatever you want with this stuff.
If we meet someday, and you think this stuff is worth it, you can buy us a beer in return.

Authors